wang等人3运用互信息的办法完成了对挪动激光雷达和全景相机的标定。这类办法的主要问题在于需求依赖特定的额外数据，例如激光雷达的反射强度信息。此外，假定环境中有比拟多特殊光学性质的材质，这类办法容易失败。针对数据的问题，scott等人321---不同数据对标定的奉献不同，给出了一套标定场景选择的计划。自动驾驶标定板

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随着自动驾驶系统应用的迫切需求，自动驾驶标定板厂商，近十年来降生了大量的相机－激光雷达外参自动标定的办法。这些办法依据原理的不同，2%自动驾驶标定板，能够大致分为基于特征的办法、基于运动的办法、基于互信息的办法和基于---学习的办法。基于特征的办法从相机图像和激光雷达点云中分别提取特征，并依据特征的匹配来中止标定。自动驾驶标定板

为了完成鲁棒、在线的面向自动驾驶的相机－激光雷达自动标定问题能够归结为：1.如何获取外参数的初始值，若运用手眼标定来获取初始值如何处置单目相机丧失尺度的问题。如何---标定算法不被数据的不肯定性影响，如何减小算法对特定特征的依赖，进步算法的鲁棒性。自动驾驶标定板

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