mastin等人1281提出了对城市图像数据的灰度或反射率互信息配准办法，并且运用downhill 算法对外参中止不时的优化。pandney等人12916以为在激光雷达点云的反射率和相机图像灰度值之间存在着很强的相关性，并且经过kernel density estimation的办法来计算反射率和灰度值的概率，激光雷达校准板，计算互信息并经过barzilai-borwein速降落法来优化外参。激光雷达校准板

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从特征的可得性来说，角点无疑是的选择，但是从特征的稳定性来说，角点极易受外界环境或图像角度的影响。图片中一个远处建筑物上的角点，可能换一个相机拍摄的角度拍摄的图像中的相同点不再是角点。因而，90%激光雷达校准板，研讨人员设计了一系列人为的特征，能够更稳定地、地被提取和应用。激光雷达校准板

广州景颐光电科技有限公司是一家集研发、生产、营销为一体的高新技术企业，人为的特征点由关键点key-point)和描画子desc riptor)构成，两者分别代表特征的位置和性质。由于特征点反映的是图像在特征点部分的信息，激光雷达校准板用途，因而特征点需求能反映其临近像素的信息，这由描画子来完成。激光雷达校准板

广州景颐光电科技有限公司是一家集研发、生产、营销为一体的高新技术企业，与此同时从相机图像中提取出顶点的图像2d坐标。经过简单的黑白相间的标定物对相机和单线激光雷达中止了标定。激光雷达校准板

在184办法中，geiger等人提出了一种新的棋盘格角点的检测办法，该办法能够在一帧数据内对相机和激光雷达的外参求出多个解。guindel等人19经过简单的标定物完成了激光雷达---机的自动标定。手动相机－激光雷达的标定办法多种多样，不同办法在不同细致的应用场景下也抵达了---的精度。激光雷达校准板

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